/********************************************************/
/*	プロジェクト名:	pwmsmpl				*/
/*	ファイル名：	pwmsmpl.c			*/
/*	内容：		ＰＷＭ実習プログラム		*/
/*			TA2out(P74),TA3out(P76)を用いて	*/
/*			約2.5秒でモータLEDを明滅させる。	*/
/*			timerA2,A3を用い、PWMの周期T=1msと	*/
/*			して明滅処理を行う。		*/
/*	日付：		2005.10.24			*/
/*	コンパイラ:	NC30WA (Ver.5.10 Release 1)	*/
/*	note:		OAKS16対応(OAKS16LCDボード)	*/
/*	作成者：		Kazuhiko Araki			*/
/*	修正内容:		センサーラボ専用にして，モータ回転用に	*/
/*			初心者用にコメント修正		*/		
/*	修正日:		2006.06.26			*/
/*	修正者:		TAMURA, Hitoshi			*/
/********************************************************/

/* インクルードファイル */
#include	"sfr62a.h"

/* プロトタイプ宣言 */
void _main( void );			// メインプログラム

/* マクロ定義 */
#define	PORTOUT		0xff		// ポート方向レジスタを出力に設定する為のデータ
#define LOWERLIMIT	0xfe		// センサーLABO使用時のモータ停止時のデータ
#define UPPERLIMIT	0x80		// センサーLABO使用時のモータ高速時のデータ
#define	OFF		0x00		// フラグのOFFを示すデータ
#define	ON		0x01		// フラグのONを示すデータ
#define	CNT_TA0		(2500-1)	// タイマA0カウンタ値 fck=f1/32
#define	CYCLE_TIME	(63-1)		// タイマA3周期カウンタ値
#define S_MOTOR_R	0x4		// 右モータ用スタートフラグ
#define S_MOTOR_L	0x8		// 左モータ用スタートフラグ
#define S_TIMER_A0	0x1		// タイマA0用スタートフラグ
#define S_TIMER_A1	0x2		// タイマA1用スタートフラグ	

/* 外部変数宣言 */

void main( void )
{
	/* 変数の宣言 */
	unsigned char dutydata;		// デューティ(モータの回転速度)用の変数
	unsigned int buf;	        // モータへのパラメータ用 

	/* タイマの初期化 */
		// timerA0設定 割り込みは使用せず要求ビットのみを監視
	udf = 0x00;			// ダウンカウント設定
	ta0mr = 0x80;			// タイマモード	クロック：1/32
	ta0 = CNT_TA0;			// タイマ値の初期化
	ta0ic = 0x00;			// 割り込みレベルの設定

	/* モータの初期化 */
		//モータの回転方向の設定
	p3 = 0xff;			// 左モータの回転方向セット
	pd3 = PORTOUT;			// ポート3を出力に設定
		//モータの回転速度の設定 (timerA3を8ビットPWMモードで使用し，速度を設定)
	ta3mr = 0x27;			// パルス幅変調モード クロック：1/1 
	ta3ic = 0x00;			// 割り込みレベルの設定 
	dutydata = LOWERLIMIT;		// デューティ(モータの回転速度)を最低速に	
	buf = (( (unsigned int)dutydata << 8 ) | CYCLE_TIME);
					// タイマ値の初期化(上位8ビットが速度，下位8ビットが周期の設定) 
	ta3 = buf;			//そのタイマ値でタイマ3(左モータ)をセット

	/* 設定されたタイマとモータを起動 */
	tabsr = S_MOTOR_L | S_TIMER_A0;	// タイマーのカウント開始(左モータとタイマA0)

	for( ; ; )
	{	/* メインループ 無限に繰り返し*/
		if(	ir_ta0ic == 1 )
		{	
			/* 5msに一回だけこの中に入る */
			ir_ta0ic = 0;	//タイマのフラグを元に戻す
		
			dutydata--;	// 速度を一段階速める
			if( dutydata < UPPERLIMIT )	// モータの最高速を超えていたら 
			{
					dutydata = LOWERLIMIT;	// 最低速に戻す
			}
			buf = ( (unsigned int)dutydata << 8 ) | CYCLE_TIME; //新しい速度でタイマ値を再計算
			ta3 = buf; 	//新しいタイマ値でモータを再設定
		}
		/* else の部分は省略，5ms経過しないときは本当は実行されるはずの部分 */
	}
}