/****************************************************************************/
/*	プロジェクト名:	rhand													*/
/*	ファイル名：	main.c													*/
/*	内容：			Ｏａｋｓ１６−ＳＥＮＳＯＲ　ＬＡＢＯ					*/
/*						サンプルプログラム　メイン制御部					*/
/*																			*/
/*					１．以下のハードウエアリソース（資源）初期化を行い、	*/
/*						センサーＬＡＢＯの制御の準備をする。				*/
/*						・センサ初期化関数呼出(senseor.c)					*/
/*						・モータ初期化関数呼出(motor.c)						*/
/*					２．センサーＬＡＢＯ制御関数を周期的に呼び出す。		*/
/*						・LABO制御関数呼出(labomain.c)						*/
/*																			*/
/* 特記事項：		オプションＬＥＤ（P70〜P73）追加バージョン				*/
/*	日付：			2006.7.10												*/
/*	コンパイラ:		NC30WA (Ver.5.10 Release 1)								*/
/*	note:			OAKS16対応(OAKS16-SENSOR LABO)							*/
/*	作成者：		Kazuhiko Araki											*/
/*																			*/
/****************************************************************************/
/*	 <RCS(CVS)-style>														*/
/*		$Revision: 1.1 $													*/
/*		$Date: 2006/09/27 08:17:52 $										*/
/****************************************************************************/

/* インクルードファイル */
#include	"sfr62a.h"						/* Oaks16用SFR定義ファイル		*/
#include	"motor.h"						/* モータ制御定義ファイル				*/
#include	"sensor.h"						/* センサ制御定義ファイル		*/

/* プロトタイプ宣言 */
void main( void );							/* メインプログラム				*/

/* マクロ定義 */
#define	CNT_TA0		(2500-1)		/* timerA0ｶｳﾝﾀ値 fck=f1/32→2μs=2.0e-6[s]	*/
									/* 	timerA0=2.0e-6*2500=5[ms]				*/
#define CLOSEBY		200				/* センサ判定接近判定距離閾値				*/
#define RIGHT_FAR	CLOSEBY			/* 右壁遊離時距離閾値						*/
#define RIGHT_NEAR	RIGHT_FAR+50	/* 右壁接近時距離閾値						*/

/* 列挙型変数宣言 */

/* 外部変数宣言 */

/*--------------------------------------------------------------------------*/
/* 関数名	:main（）														*/
/* 機能		:スタートアッププログラムから呼び出されるＣ言語関数				*/
/*--------------------------------------------------------------------------*/

void main( void )
{
	int i;
	int sense_result;							/* センサ判定結果格納変数	*/
	
	/* 光測距センサ初期化 	*/
	initSensor();					/* センサ制御初期化関数呼出				*/
	
	/* メイン制御で使用するタイマの設定 */
	/* timerA0設定 割り込みは使用せず要求ビットのみを監視する。10msに設定	*/
	ta0ic = 0x00;					/* タイマＡ０割り込みレベルの設定		*/
	 									/* bit2,1,0: 000: 割り込みレベル１(割込み禁止)					*/
										/* bit3: 	   0: 割り込み要求ビット←クリア					*/
	ta0mr = 0x80;					/* タイマＡ０タイマモードの設定			*/
										/* bit1,0:	  00:	タイマモード								*/
										/* bit2:	   0:	パルス出力無し								*/
										/* bit4,3:	  0X:	ゲート機能無し（TAiIN端子は通常のﾎﾟｰﾄ端子）	*/
										/* bit5:	   0:	タイマモードでは必ず"0"						*/
										/* bit7,6:	  10:	カウントソース＝ｆ３２						*/
	ta0 = CNT_TA0;					/* タイマ値の設定						*/
										/* ｆ３２＝周期２μｓｅｃの時									*/
										/* 	(5000-1)を設定すると、5000×2us=10ms						*/
										/* 	→10ms毎にir_ta0icが”１”になる。							*/
	
	/* タイマの起動 */
	tabsr = 0x03;					/* カウント開始:タイマA0、A1、A2、A3	*/
										/* bit0:	A0:10ms規定用			*/
										/* bit1:	A1:800Hz出力用			*/
										/* bit2:	A2:右モータ速度制御用	*/
										/* bit0:	A3:左モータ速度制御用	*/
	
	/* 変数の初期化 */
	
	_asm("\tFSET I");	/* 割り込み許可 */
	
	/* スイッチを入れてすぐに動き出してしまうと不便なので少々待つ */
	
	for( ; ; )
	{						/* メインループ */
		if(	ir_ta0ic == 1 )				/* １０ｍｓ経過？ */
		{							/* >yes */
			ir_ta0ic = 0;
			sense_result = checkSensor( CLOSEBY );			/* センサ判定用関数		*/
		}
	}
}