■課題09■

■練習課題■

課題8で作成したfollowRight()の中で，前方に反応があった場合に終了して-1を返すようにせよ．それ以外，無事に指定時間走行できた場合には0を返すこと．

また，driveMotorの内部でもセンサをチェックするようにする．前左右どれかのセンサが反応したら，即刻緊急停止してから-1を返すようにせよ．無事に加速終了したときには0を返して終了する．

forward()やfollowRight()や，turnRight()など内部でdriveMotorを呼び出している各関数では，もしもdriveMotorが-1を返してきたときには(加速に失敗したときには)，即刻動作をうちきり，-1を返すようにせよ．動作が成功すれば0を返すこと．

ヒント

緊急停止は，次の関数を用意して呼び出せばよい．

int emergencyStop()
{
  p1=ブレーキ
　p3=ブレーキ
　ta2 = モータ速度をいきなり0に
　ta3 = モータ速度をいきなり0に
  SetCpuBoardLED( ON );// CPUボードLED点灯
　wait()でしばらく待機(※これがないと，LEDがすぐ消灯して気づかない)
  SetCpuBoardLED( OFF );// CPUボードLEDオフ
}

SetCpuBoardLED()は，sensor.cの中に最初から用意されていた関数で，CPUボード上のLEDを制御する機能を提供している．

■必修課題■

各モータ系の関数(foward()など)が-1を返してきたときには，一度ロボットを停止し，全センサをチェックして，その結果次第で次の動作を決定するような判断ルーチンを作成せよ．

これは，右手法と呼ばれる迷路をとくための判断ルーチンである．右手伝いに壁に右手を付けたまま進めば，いずれ迷路のゴールにたどり着くことを利用している．

ヒント

課題7で使用したchechSensor()の返値を使用して，次のようにmain関数に判断ルーチンを作成すればよい．(switch文の説明)

void main(void)
{
  初期化部分

  for(;;)
  {
      センサ結果=checkSensor(基準値);
      switch(センサ結果)
      {
         case 右センサに反応なしの場合:
           turnRight();
           break;
         case 前センサに反応なしの場合:
           followRight();
           break;
         case ほかの状況:
           その状況に適した行動;
           break;
         case ほかの状況:
           その状況に適した行動;
           break;
         case
           以下略 ← 考えられるすべての状況に対処しないといけない
      }
  }
}

壁に接触しないように、より細かい制御のためには、次のように各case内部で、動作結果をちゃんと調べて、失敗したときの対処を行う必要がある。例えば次のような単純な対応ができる。

  case 右センサに反応なしの場合:
    返値=turnRight();
    if(返値==失敗を意味する値)
    {
       //turnRight()に失敗したときの対処、例えば次のようにバックさせる
       back3cm();
    }
    break;

さらに、そこまでする必要はないかもしれないが、もっと細かく制御するためには、距離値を直接確認することも考えられる．

  case 行き止まりの場合:
       右センサ値 = readSensor(0); //右センサの読み込み
       左センサ値 = readSensor(2); //左センサの読み込み
       if(右の方が壁から遠い)
       {
             右回りで180度回転
       }
       else
       {
             左回りで180度回転
       }
    }
    break;

readSensor()は，sensor.cの中に用意されている関数で，課題6で使用したreadSensorと同じ動作をする関数である．

■締め切り■