■課題08■

■必修課題■

右センサを5ミリ秒程度に読み，5cmよりも壁に少し近づいたようならば左モータの速度を少し下げて，微妙に左へカーブをかけ，逆に10cm程度よりも壁から離れたようなら左モータの速度を微妙に上げて右へカーブをかけるようにし，右手の壁から5cmから10cm程度の距離を保つように調整して走らせるような関数followRight()を作成せよ．

int followRight(int msec10, int sensor_thold); //引数は走行時間の指定(10ミリ秒単位)と，センサの基準値

ただし，forward()と同様に，もしも指定時間が0ならば無限に動作しつづけるものとする．

followRight()の内部では，壁からの距離を調整するのにsencor.cで用意されているcheckRightWall()が利用できる．

int checkRightWall( unsigned int r_near, unsigned int r_far );

checkRightWall()は，直前にcheckSensorを呼び出しておくことが条件になっているので注意．センサは，近い→大きい・遠い→小さい値となる

 int sensor, range; 

 sensor = checkSensor(sensor_thold);   //壁からの距離を示す基準値
 range = checkRightWall(sensor_thold+20, sensor_thold-50);　//必ずcheckSensorの次に呼び出す
※　大小関係に注意　(壁に近づきすぎ)220 > 200(基準値) > 150(壁からはなれすぎ)

この例のように，checkSensorの基準値は，checkRightWallの範囲設定の内側，つまり近い距離・遠い距離を示す値の間になるような値になるように指定．


      前センサ
         ● ●範囲内であれば点灯
左センサ● ●右センサ

センサ値の反応が220と150の間の範囲にあれば，ロボットに搭載したLED4個のうち，checkRightWall関数は緑のLEDが点灯させるようになっている．またcheckSensorの基準値を越えれば，課題7の時に説明したように，checkSensor関数は右センサに反応ありとして黄色のLEDを点灯させる．

checkRightWall()の返値(range)は，次のような値になっている。

値意味
0範囲内
1壁に近づきすぎ
2壁から離れすぎ
-1エラー(r_nearとr_farの大小関係が逆になっている)

これから，switch文を使っておおよそ次のようなプログラムになるはずである．

int followRight(int msec, int sensor_thold)
{
 int sensor, range; 

 forward(1); //まず全速前進
 for(;;){
   指定時間が経過した→return 0;

   sensor = checkSensor(sensor_thold);        //壁からの距離を示す基準値
   range = checkRightWall(sensor_thold+?, sensor_thold-?);　//必ずcheckSensorの次に呼び出す
   switch(range)
   {
    case 0:
       全速前進
       break;
    case 1:
       やや壁から離れるように調整
       break;
    case 2:
       壁に近づくように調整
       break;
    default:
       stop();  //ありえない事態なので、停止
       return -1; //失敗の報告
   }
 }
}

壁から離れる、近づくためには、followRight()の中でdriveMotor()を呼び出して，右モータと左モータの速度を調整すること．現在のモータ速度は大域変数のdutydata_Rとdutydata_Lに格納されている．(dutydataに関しては課題4で再確認．)

   driveMotor(現在の右モータの速度-n, 現在の左モータの速度+n );  //nの値は適切に設定

driveMotorで速度調整中(加速中)の間は，センサをチェックしていないことになるため，その間に壁に接触してしまうことがある．加速の度合(現在速度と目標速度の差)を大きくすると，その分加速に時間がかかる．加速の度合を大きすぎないようにすれば，センサをチェックしない時間を短くでき，壁に接触しないようにできる

■締め切り■