■課題06■

■練習課題■

wait()の内部にプログラムを追加して次のような機能を追加せよ．また，次のように引数を増やして，センサーを利用する場合と，しない場合を切替えられるようにせよ．

 int wait(int msec, int sensor_thold); 

このsensor_tholdには，0から1023を入れることとする．この値はセンサーの基準値で，この基準値よりも大きいときにセンサーが「反応」したものとみなす．センサー値の範囲は0から250〜300程度(ロボットによって違う)なので，0だと必ずセンサーが反応し，1024以上(実際は300以上)だとまったくセンサが反応しなくなることを意味する．

• 引数の追加: int sensor_thold
• センサーの読み込み: サンプルプログラムに示してあるreadSensor()呼び出してセンサ値を取得
• ヒント: センサ値は，大きい値→近い距離，小さい値→遠い距離，である．
• 距離がある基準値(sensor_thold)より大きいとき(近いとき)，返値-1をreturnせよ．
• 指定時間数経過したときは(つまり，その間センサーに反応がなくて最後までwaitできたとき)，返値0をreturnせよ．

waitの引数を追加したので，waitの呼出方法も変更になる点に注意．

  wait(300);    → wait(300, 200);  //センサーチェックを200でする場合
　　　　　　　　→ wait(300, 1024); //しない場合 

このようなフラグは，プログラムを読むひとにはわかりづらいので，次のように定数を使用する．

#define SENSOR_NEAR 200
#define SENSOR_NOCHECK 1024

(中略)

wait(300, SENSOR_NEAR); //またはwait(300, SENSOR_NO_CHECK);

wait関数の本体も次のように書き換える

int wait(int msec, int sensor_thold){


  ※5ミリ秒に一回実行される部分
  {
     ※ここでセンサーの読み込み
　　そして，読み込んだ値を判定すること
            センサーに反応あり　→　return -1;
　　　　　　センサーに反応なし　→　そのまま続行
     指定時間が経過したかどうかのチェック(前回作成した部分)
　　経過していたらbreak;
  }
　return 0; //センサーに反応なしのまま，指定待ち時間が経過した時だけ，ここまで到達
}

■必修課題■

停止状態から加速して無限に直進し続けるプログラムを書き，それにセンサを読み込むルーチンを追加せよ．直進し続けながら，センサに反応があれば1秒間停止し，その後再び直線するようにせよ．また，waitと同様にforward()を次のように書き換え，センサーの基準値を指定できるようにしておくこと．

 int forward(int msec, int sensor_thold); 

ヒント

• 返値のセットの仕方，返値の受け取り方は，関数についてを参照．
• forward()の中で呼出しているwait()のセンサー基準値は，forward()が呼び出されたときのセンサー基準値と同じ
• forward()は，waitの返値をチェックして，waitが成功した(指定秒数走行に成功した)ときに0を返すようにする．
• mainの中で，forward()の返値をチェックしてもしも-1だったらstop()して1秒間待ち再度forward()を呼び出す．もしも0だったらforwardを呼び出すだけでよい．
• 1秒間待つときのwaitは，センサーをチェックしないようにしないといけない．それは何故か，各自考えてみよ．

■応用課題■

センサの反応には個体差がある．ACアダプタ動作時に(電源とは反応が違う)自分の班のロボット用にきっちり調整し，迷路用の壁(白アクリル板)の手前5cmきっかりに停止するようにしてみよ．