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/*	プロジェクト名:	rhand													*/
/*	ファイル名：	common.h												*/
/*	内容：			Ｏａｋｓ１６−ＳＥＮＳＯＲ　ＬＡＢＯ					*/
/*						サンプルプログラム　センサー定義ヘッダファイル		*/
/*																			*/
/* 特記事項：		オプションＬＥＤ（P70〜P73）追加バージョン				*/
/*	日付：			2006.7.10												*/
/*	コンパイラ:		NC30WA (Ver.5.10 Release 1)								*/
/*	note:			OAKS16対応(OAKS16-SENSOR LABO)							*/
/*	作成者：		Kazuhiko Araki											*/
/*																			*/
/****************************************************************************/
/*	 <RCS(CVS)-style>														*/
/*		$Revision: 1.0 $													*/
/*		$Date: 2006/03/27 08:34:58 $										*/
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/* マクロ定義 */
#define	OFF			0x00			/* フラグのOFFを示すデータ				*/
#define	ON			0x01			/* フラグのONを示すデータ				*/
#define	CNT_TA1		(1250-1)	/* timerA1ｶｳﾝﾀ値 fck=f1/8→500ns=5.0e-7[s]	*/
								/* 	timerA0=5.0e-7*1250=0.625[ms]			*/

/* 列挙型変数宣言 */
enum tag_sense						/* 光センサ列挙型変数宣言				*/
{
	S_RIGHT,							/* 右センサ							*/
	S_CENTER,							/* 中央センサ						*/
	S_LEFT,								/* 左センサ							*/
	END_OF_SENSE						/* 光センサの数を示す数値			*/
};

/* プロトタイプ宣言 */
extern void InitSensor( void );						/* 光測距センサ初期化関数	*/
extern int checkSensor( int threshold );	/* センサ入力判定関数		*/
extern int checkRightWall( int r_near, int r_far );
													/* 右側壁面チェック関数		*/
extern int readSensor( int sensor_no);	/*　センサ値取得関数 */
extern void SetCpuBoardLED( int sw );					/* CPUボードLED点灯関数		*/

void SetCpuBoardLED( int sw );					/* CPUボードLED点灯関数		*/
void SetOptionLED( int pat );					/* optionLED点灯関数		*/
static void startAD( int sense_num );			/* AD変換開始関数			*/
static unsigned int getAD( int sense_num );		/* AD変換値取得関数			*/
void ta1int( void );							/* TA1割込み関数			*/

/* 割込み処理の宣言 */
#pragma	INTERRUPT	ta1int	/* ta1int()が割込み処理であることを宣言する。	*/
							/* 指定した関数の入口と出口において、通常の関数	*/
							/* の手続き以外にM16C/60 シリーズ、M16C/20 シリ	*/
							/* ーズの全レジスタの退避・復帰とreit 命令を生	*/
							/* 成します。割り込み処理関数の型は、引数／戻り	*/
							/* 値ともにvoid 型のみ有効。					*/