■課題06■

上記の問題用紙の解答の内容を参考に，前回のプロジェクトを書き換えて次の関数プロトタイプに従うC言語の関数を，プログラムファイルの最後に追加作成せよ．そしてmain関数を書き換えて，作成した関数を利用するようにし最終的に前回同様に動くように調整すること．

  void initTimer(void);
  void initMotor(void);

この関数は，タイマーとモータの初期化を行う関数を意図している．初期速度はLOWERLIMITで，モータは事実上停止状態からスタートすること．

tabsrによるタイマーの起動は，このふたつの関数を利用して初期化を終えた後にmain関数内で行うこと．

ヒント

• 関数化は，今後複雑になるプログラムを読みやすくするためである．
• 関数化は，次の3つが必要である．(1)関数プロトタイプ宣言，(2)関数本体，(3)関数呼出．詳細は関数についての説明をよくよむこと．
• 前回までのプログラムの中にあるmain()から，モータの初期化部分をinitMotor()に，タイマの初期化部分をinitTimer()に移動すればよい．
• レジスタの初期化は起動時に一回だけでよい．つまりinitTimer(),initMotor()を一回呼び出すだけで良い．

initTimerでは次の初期化が必要である．

• udf
• ta0mr
• ta0ic
• ta0

initMotorでは次の初期化が必要である．

• p1
• pd1
• p3
• pd3
• ta2mr
• ta2ic
• ta2
• ta3mr
• ta3ic
• ta3

そしてmainの中で，タイマーとモータを起動する．

• tabsr

動作確認

機能的には何も追加していない．関数化しても，前回と同じ動作をすればOK．

■応用課題■

はやくできた人は，次回の課題07をやっておくこと．

■締め切り■

• 実験時間中