■課題05■

■練習課題■

サンプルプログラムを参考に，右だけでなく右のモータも動かしてみよ．

ヒント

• 左モータと右モータは完全に独立しているので，同じようにそれぞれ操作する必要がある
• ポートの初期化を忘れないように(方向レジスタを思い出せ)

■必修課題■

最低速から回転を始め，最高速に達したら今度は速度をゆるめ，最低速になったらまた速度を上げ，という動作を繰り返すようにせよ．うまく制御できたらUPPERLIMITの制限を少し緩めて(高速にして)も構わない

ヒント

• 課題01の必修とまったく同じ動作．右を最低速，左を最高速と読み替えてみよ．
• 速度を決める変数は何か

■応用課題■

右のモータと左のモータを逆位相で動かしてみよ．逆位相とは，片方がスピードアップしているときにはもう片方がスピードダウンしている状態である．片方が最高速になってスピードダウンを始める時には，もう片方はちょうど最低速になってスピードアップを始めるようにせよ．

ヒント

• 右と左で速度が違うということは，速度を決める変数も右用と左用と別々に必要である．
• あるいは右の値から左の値を計算して求めるようにする(これは結構面倒)