2014
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講義概要
目的
光センサと直流モータを搭載した市販のロボットカーを利用して，マイコンによるモータの制御や光センサの読み込みなどを行って，C言語での組込系プログラムの作成方法を体験しながら一人一人が専門知識を習得する．
概要説明
- 時間: 春学期木曜1・2時限
- 場所: 情報棟3階情報工学実験室
- 対象: S科3年
- 担当: 田村仁(創造システム工学科)
質問など連絡先
- 居室: 4号館201室
- 在室時間:田村の在室時間
- E-mail:tamura@nit.ac.jp
評価方法
- 走行試験による
2014
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授業
| 日付 | 回 | 内容 | 課題 | サンプル |
|---|---|---|---|---|
| 4/10 | 第1回 | ガイダンス 班分け・席順の確定 実験機材の紹介 マイコンボードの使い方 2進数と論理演算 C言語による開発環境 プロジェクトの作成方法(word文書) KD30でC言語プログラムをデバッグする方法 |
課題1 2進数と論理演算ドリル 課題1 2進数と論理演算プログラム課題 |
8bit加算のフローチャート ※次の4つのファイルを新規作成フォルダに 右クリックでダウンロードしてプロジェクトを作成． C言語のソース マイコン用ヘッダファイル スタートアップファイル ベクタテーブル |
| 4/17 | 第2回 |
C言語による開発環境 シフト演算 マスク処理 I/Oポート |
課題2 マスク演算・I/Oポートの使用方法ドリル 課題2 シフト演算とI/O処理プログラム課題 |
前回のプログラムを参照すること． |
| 4/24 | 第3回 |
for文 |
課題3 for文ドリル 課題3 デバッガのステップ実行とプログラムのトレース |
|
| 5/8 | 第4回 |
タイマー機能の使い方 OAKS16プログラミングテキスト(PDF:P76参考) |
課題4 タイマ機能ドリル 課題4 タイマ処理プログラム |
タイマー処理のサンプルプログラム マイコン用ヘッダファイル(前回と同じ) スタートアップファイル(前回と同じ) ベクタテーブル(前回と同じ) |
| 5/15 | 第5回 |
PWM制御によるモータの駆動 ロボット機材の使い方(Word文書) SensorLABOのマニュアル(PDF) フラッシュROMの書き方 |
課題5 モータ駆動ドリル 課題5 モータ駆動プログラム |
モータ駆動サンプル マイコン用ヘッダファイル(前回と同じ) スタートアップファイル(前回と同じ) ベクタテーブル(前回と同じ) |
| 5/22 | 第6回 | 関数の使いかた |
課題6 C言語の関数ドリル 課題6 関数を使ったプログラムの整理 |
|
| 5/29 | 第7回 | 課題7 モータ駆動関数の作成 | ||
| 6/5 | 第8回 | ロボットカーの連続動作 | 課題8 連続動作のプログラム | |
| 6/12 | 第9回 |
AD変換とは センサーの使い方 SensorLABOのマニュアル(PDF:p19) 割り込み処理 |
課題9 センサーのドリル 課題9 プログラム課題 |
センサーのサンプルソース マイコン用ヘッダファイル(前回と同じ) スタートアップファイル(前回と同じ) sect30.inc (割込ルーチンta1intを登録) ------------- センサーの実験用ROMバイナリ 実験用ROMバイナリのID 実験用ROMバイナリの使い方 |
| 6/19 | 第10回 | 分割コンパイルを利用した最終プロジェクトの作成 | 課題10 |
main.c main関数の雛型 sensor.c センサ機能のライブラリ sensor.h センサ機能のライブラリを使用するときに必要なヘッダファイル |
| 6/26 | 第11回 | 障害物を避けてすすむ判断部の作成 | 課題11 | |
| 7/3 | 第12回 | 障害コーステスト走行 (応用)PID制御 |
課題12 | |
| 7/10 | 第13回 | 走行試験本番 | 課題13 | |
| 7/17 | 第14回 | 走行試験2 | ||
| 未定 | 予備 | 未合格の班のみ走行試験 |